#include "bsp_tim.h"
#include "tim.h"
#include "dial.h"
#include "M3508.h"
#include "omni_wheel.h"
#include "dbus.h"

int led=0;

void bsp_tim_init()
{
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM2)
  {
//	  dial_execute();
	  omni_wheel_execute();		    
  }
  
  if(htim->Instance == TIM3)
  {
	    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOH,GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
  }
}
